焊接机器人有哪些减少焊接变形的措施：

1、预留收缩应变量

为满足焊后工件形状和尺寸的要求，需要结合数据计算和实验结果，在焊接机器人准备和加工焊件时预留收缩余量。

2、刚性固定法

在焊接机器人焊接过程中，先将焊件进行刚性固定，待焊件冷却至室温后再去除刚性固定，以避免拐角变形和波浪变形，但会加强焊接应力，因此只针对可塑性较高的低碳钢结构。

3、反变形法

以实验数据为基础，需要提前计算焊接变形的方向和尺寸，等到焊接组装时留出一个大小相等但相反方向的预设变形，以利于抵消焊后变形。

4、合理调整焊接顺序

应保持焊缝自由收缩。在焊接多条焊缝的复杂工件时，需先施焊交错的短焊缝，再焊直通的长焊缝，以免焊缝交错处裂开。面对较长焊缝，可通过逐步退焊法和跳焊法，能更均匀分散温度。

5、锤击焊缝法

在焊缝冷却期间，可均匀快速地用圆头小锤敲击焊缝，以利于金属发生塑性延伸变形，抵消焊缝的部分收缩变形。

6、加热“减应区”法

可先加热焊接部位附近区域(减应区)以扩展它，待焊后冷却，加热区与焊缝一同收缩，以减少变形。